Ứng dụng điều khiển trượt PI BACKSTEPPING dựa vào luật tiếp cận số mũ hệ thống bồn kép

Abstract

Bài báo này trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt PI backstepping dựa vào luật tiếp cận số mũ cho ứng dụng điều khiển hệ thống bồn kép. Bộ điều khiển đề xuất được thiết kế để đảm bảo vị trí mức chất lỏng thực tế bám theo vị trí mong muốn trong thời gian hữu hạn và giảm hiện tượng dao động tần số cao (còn gọi là hiện tượng chattering) quanh mặt trượt. Đây là nhược điểm chính của bộ điều khiển trượt truyền thống. Hiệu quả của bộ điều khiển thiết kế được kiểm chứng trong mô phỏng và so sánh với điều khiển trượt sử dụng điều kiện tích phân, điều khiển thông minh, điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu tối ưu mờ dựa vào các luật Lyapunov và điều khiển PID mờ. Các kết quả mô phỏng với MATLAB/Simulink cho thấy rằng phương pháp đề xuất hiệu quả với thời gian tăng đạt 0,0771(s), độ quá điều chỉnh là 0(%), triệt tiêu sai số xác lập, thời gian xác lập là 0,1409(s) và giảm đáng kể hiện tượng chattering.