Cải tiến mô hình ROBOT di động trên nền tảng P2DX lỗi thời

Abstract

Nghiên cứu này trình bày kỹ thuật nâng cấp robot di động P2DX cũ đã lỗi thời mất khả năng điều khiển thành thiết bị có thể hoạt động trong phòng thí nghiệm. Toàn bộ phần mạch điều khiển và cảm biến cũ đã được thay thế bằng bộ điều khiển và cảm biến mới, chỉ giữ lại các động cơ cũ. Vi điều khiển ESP32 được sử dụng như bộ điều khiển chính. Năm cảm biến siêu âm dùng để cảm nhận môi trường xung quanh giúp robot tránh va chạm vào các chướng ngại vật. Để thiết lập các bộ điều khiển, Robot được mô hình hóa lại, từ đó một bộ điều khiển PID được xây dựng để robot có thể di chuyển một cách ổn định. Để đánh giá khả năng vận hành tự động của robot, bài toán thoát khỏi mê cung bằng phương pháp bám tường được áp dụng. Theo đó, một bộ điều khiển mờ được xây dựng làm bộ điều khiển bám tường giúp cho robot có thể thoát khỏi mê cung. Thêm vào đó, một máy ảnh trần được bố trí để thu thập quỷ đạo của robot di chuyển trong mê cung. Hai mê cung với các góc quẹo khác nhau đã được xây dựng để đánh giá phương pháp đề xuất. Kết quả cho thấy robot di động và camera trần hoạt động tốt. Nghiên cứu này là tiền đề để ứng dụng robot vào các nghiên cứu xa hơn như ứng dụng ROS hoặc SLAM tại môi trường bên ngoài.